把「进得去、出得来」拆成可测量的五件事：垂直跨越能力、低矮与狭窄通过、边角与沿边覆盖、脱困与自救、防跌落与姿态安全；满分 100，产出 S / A / B / C 四档（旗舰 / 高端 / 主流 / 入门）结论与「家里门槛要不要改造、卡住了要不要人救」的决策建议。
录入机型与评测人，打印时自动生成归档表头。
按「通过能力实测口径」摆好门槛、推拉门轨、地毯边缘、沙发底与楼梯口，每组连测 3 次并记录失败后的自救结果。
右侧实时汇总加权总分、等级徽章、短板项与「要不要改造门槛」的判断。
一键输出单色优化版 PDF / 纸质表单，含明细与结论。
通过能力是参数表上根本查不到的一环，只能实测（右侧四列按 S / A / B / C 四档判读，即旗舰 / 高端 / 主流 / 入门）；测试前先关掉「禁区绕行」类设置，并记录每次失败后是自救成功、原地报错还是需要人工搬抬 —— 失败后的行为比失败率本身更能说明水平。
| 实测项 | S 旗舰 ≥90 | A 高端 80–89 | B 主流 65–79 | C 入门 30–64 |
|---|---|---|---|---|
| 门槛 / 地台跨越高度 （连续 3 次通过） |
≥ 22 mm 一次通过 | 20–22 mm | 18–20 mm，偶需二次尝试 | < 18 mm 或直接卡停 |
| 推拉门轨 / 地板压条通过 | 稳定通过，不剐蹭不卡轮 | 可通过，偶有打滑 | 能过但需减速试探 | 卡轨，需人工搬抬 |
| 机身高度与低矮空间进入 | ≤ 8.5 cm，可进标准沙发底 | ≤ 9.5 cm | ≤ 10.5 cm | > 10.5 cm 进不去床底沙发底 |
| 桌腿 / 椅腿间隙穿行最小间距 | ≥ 10 cm 稳定穿行不剐蹭 | ≥ 12 cm | ≥ 15 cm | < 15 cm，需设禁区 |
| 地毯边缘 / 流苏处理 | 一次上毯，不卷边不卷流苏 | 偶尔卷边需人工整理 | 常卷边或边刷缠流苏 | 上不去或把地毯拱起 |
| 缠绕 / 卡死后的自救率（3 轮） | ≥ 95% 自行脱困 | 80–95% | 60–80%，常需远程求助 | < 60%，基本靠人工 |
| 悬崖 / 楼梯口识别 （含深色地面） |
零失误，多判据冗余 | 深色地板可识别 | 浅色可识别，深色易误判 | 存在跌落风险 |
| 卡住后的姿态复位与续扫 | 脱困后自动回到断点续扫 | 需手动重按继续 | 需重新建图或重启任务 | 需人工搬回并重置 |
所有细分项与加权总分共用同一套百分制四档标尺（S 旗舰 ≥90 / A 高端 80–89 / B 主流 65–79 / C 入门 30–64），避免跨维度松紧不一；单项与总分同尺，可互相印证。
—